Castendallo e Sciorbagno sorgono lungo la strada che si diparte dalla S.P. 23 dir davanti alla chiesa di S. Ambrogio e che conduce a Bosco e a Cugliate-Fabiasco. Il primo centro che si raggiunge è Sciorbagno, dalle minuscole dimensioni, ma che conserva qualche angolo suggestivo.
Il nome di Castendallo non ha alcun rapporto con "castello", ma sembra derivare da "castanea", cioè dal nome del castagno, la cui presenza nel territorio è tuttora notevole e che nei secoli scorsi forniva il prezioso frutto per l'alimentazione umana (tra l'altro, la farina di castagne era alla base del mac, il piatto tipico della zona). La prima menzione del paese si ha nel 1350.
Castendallo beneficia di una posizione straordinariamente favorevole, essendo esposto a solatìo, lungo il dolce pendio del monte Sette Termini e godendo di molte ore di sole. Il piccolo centro abitato presenta le caratteristiche tipiche di ogni paese di montagna, con vie strette e abitazioni addossate l'une alle altre.
Nel centro abitato si trova la piccola ma suggestiva chiesa di San Gallo, risalente al periodo medioevale e comunque già esistente nel XIII secolo, in quanto espressamente menzionata nel Liber Notitiae di Goffredo da Bussero, nel quale l'autore elenca tutti gli edifici sacri allora presenti nel territorio della diocesi di Milano.
